Микроконтроллерное управление двигателями

Занятие 1: Введение. Двигатели в задачах современной автоматизации. Виды двигателей, их особенности. Достоинства и недостатки. Характеристики двигателей. Тестовая плата для контроллера двигателей. Обзор. Демонстрация процесса работы.

Занятие 2: Инверторы. Полный мост. ШИМ модуляция. Вывод ШИМ сигнала, вращение DC двигателем с помощью тестовой платы.

Занятие 3: Обратная связь. Необходимость обратной связи. Датчики тока. Датчики оборотов. Энкодеры. Запуск программы, для работы с энкодером.

Занятие 4: Контур ПИД регулирования. Построение контура ПИД регулирования на примере DC двигателя. Регулировка скорости вращения.

Занятие 5: Продолжение работы над ПИД (ПИ, П) регулятором для DC двигателя. Подбор параметров: ручной и автоматический.

Занятие 6: Управления шаговым двигателем. Режимы работы: полный шаг, микрошаг. Overdrive режим. Основные методики контроля тока в обмотке: chopper регулирование, PWM-модуляция. Микроконтроллерная реализация микрошагового (полушагового, полношагового) режима при помощи модуляции ШИМ.

Занятие 7: Микрошаговый (полушаговый, полношаговый) режим работы шагового двигателя. Продолжение работы над программой.

Занятие 8: Принципы векторного регулирования. Системы координат. Векторное управление асинхронным электродвигателем.

Занятие 9: Векторное управление синхронным электродвигателем с постоянными магнитами. Структурная схема системы регулирования скорости синхронного двигателя.

Занятие 10: Трёхфазный ШИМ инвертор. Синусоидальная ШИМ. Векторная ШИМ.